Nazwa Pragi wywodzona jest od prażenia, czyli oznacza miejsce wydarte puszczy za pomocą wypalania, tak jak pobliskiego Targowego (późniejszy Targówek) od targowania, a więc oznacza miejsce, w którym kiedyś odbywały się targi (istnieje o nim wzmianka z 1347 r.).
Jednymi z pierwszych informacji pisanych o Pradze są wzmianki o karczmie praskiej z 1448 i 1487 roku. Powodzenie tego przedsięwzięcia świadczyło, że punkt ten był dogodnym miejscem do handlu i popasu. Teren ten należał wówczas do diecezji płockiej, a wsiami parafialnymi były Tarchomin i Kamion, leżący na północnym skraju łachy wiślanej, przy przeprawie przez Wisłę, który pierwotnie został nadany przez Bolesława Śmiałego w 1065 r. opactwu benedyktynów w Mogilnie, a później stał się własnością biskupstwa płockiego. Istniały też już wsie Targowe, Grochów, Golędzinów, Załęże, Żerań. Najstarsze jednak ślady lechickiej cywilizacji w tej okolicy znaleziono na terenie Starego Bródna, którego nazwa pochodzi od rzeczki Brodni, nad którą zostało zlokalizowane, gdzie istniało w wiekach X-XI grodzisko z siedzibą namiestnika książęcego, zapewne strzegące dalszą część Mazowsza przed zagonami Prusów oraz pełniące pieczę nad pozyskiwaniem dóbr z Puszczy Bródnieńskiej. W związku z nadaniem tych ziem kościołowi gród stracił znaczenie polityczne i został w połowie XI w. spalony, a siedziba pana grodowego została przeniesiona.
W II połowie XVI wieku szlachecka wieś Praga szybko rozwija się z powodu korzystnego usytuowania wzdłuż Wisły naprzeciwko Warszawy, u zbiegu dróg o istotnym znaczeniu komunikacyjnym i handlowym. Leżący obok Golędzinów był też własnością szlachecką, a Kamion biskupa płockiego. W latach 1568-1573 powstaje pierwszy stały most na Wiśle, wybudowany staraniem króla Zygmunta Augusta i Anny Jagiellonki. Jego powstanie umożliwiło zorganizowanie na polach wsi Kamion elekcji Henryka Walezego. Most istniał do wiosny 1603 roku, kiedy to zawalił się pod naporem kry. Na kolejny stały most trzeba było poczekać 261 lat. Do tego czasu funkcjonowały jedynie prowizoryczne, łyżwowe lub pontonowe mosty, działające okresowo i zależne o pogody. 17.01.1583 r. wieś Pragę od Jana Praskiego kupuje Jan Zamojski, ale wkrótce zamienia ją z biskupem kamienieckim Marcinem Białobrzeskim na dobra Karczmarzowice na Podolu. W rękach biskupów kamienieckich znaczna jej część pozostała do końca XVIII wieku, choć stopniowo część działek była sprzedawana drobniejszym świeckim właścicielom.
Pod koniec XVI wieku kanonik płocki i proboszcz Kamiona ks. Stanisław Skaryszewski rozplanował miasto na gruntach wsi Kamion w pobliżu Wisły i łachy wiślanej i nazwał je od swojego nazwiska Skaryszewem. Granica pomiędzy Pragą a Skaryszewem leżała na linii obecnej ulicy Okrzei (dawniej Brukowa - taką nazwę miała przez wieki).
W pierwszej połowie XVII w. część terenów Pragi kupił Adam Kazanowski, skupując je od drobniejszych właścicieli. 4.10.1617 odbyło się celebrowane przez ks. bp. Firleja w obecności króla Zygmunta III poświęcenie kamienia węgielnego pod kościół i klasztor bernardynów. Budowę murowanego barokowego kościoła rozpoczęto w 1628 r dzięki Zofii, żony kanclerza koronnego Feliksa Kryski. Ukończony został 1638 roku. 12 czerwca 1640 ułożeniem fundamentów rozpoczęto budowę domku loretańskiego, zaprojektowanego przez architekta Konstantego Tenkallę, który został ukończony w roku 1644, a ufundowany był jako wotum króla Władysława IV za pomyślne zakończenie wojny polsko - tureckiej. Kaplica Loretańska jako jedyna pozostała z tego kompleksu do dnia dzisiejszego, znacznie poźniej obudowana dodatkowymi nawami, tworząc obecny wygląd kościoła pod wezwaniem Matki Boskiej Loretańskiej przy ul.Ratuszowej. Budowa klasztoru została zakończona w roku 1648 i wtedy nastąpiło uroczyste przekazanie kluczy Bernardynom.
W połowie XVII w. Praga już była dużą miejscowością o miejskim charakterze. Prawa miejskie otrzymała od króla Władysława IV 10 lutego 1648 r. wraz z przywilejem organizowania czterech dorocznych jarmarków oraz trzech cotygodniowych targów: w piątki na konie i bydło, a wtorki i soboty na inne towary. Tereny będące własnością Kazanowskiego, orientacyjnie stanowiące połowę obszaru miasta, stały się jurydyką nie podlegającą prawu miejskiemu. Zwano je potocznie Pragą Magnacką, choć nie stanowiły zwartego obszaru, lecz były to pasy gruntu prostopadłe do Wisły poprzedzielane podobnymi pasami własności biskupiej. Bezpośrednio obok Pragi rozwijały się Golędzinów i Skaryszew, który prawa miejskie dostał siedem lat wcześniej. Punkt centralny Pragi znajdował się w okolicach obecnego skrzyżowania Ratuszowej i Jagiellońskiej. Tu stały najważniejsze obiekty miasta - kościół, ratusz i plac targowy oraz karczmy. Miasto posiadało dwa rynki - Stary i Nowy oraz jedenaście ulic (m.in. Wiślana, Piaskowa, Zapiaskowa, Żupna, Krzywe Koło Skaryszewskie, Krzywe Koło ku jeziorowi, Błotna, Ząbkowska). Było dziesięć spichlerzy, z których jeden należał do Kazanowskiego i kilka dworków szlacheckich.Opisując w 1643 roku Pragę Adam Jarzębski mówi, iż są tam wielkie ulice, słodownie, karczmy, browary, składy kupieckie, duża żupa solna i cegielnia. W Skaryszewie był wówczas olbrzymi rynek, nowy kościół i wiele spichlerzy, magazynujących zboże spławiane do Gdańska.
Nieszczęście przyszło wraz ze szwedzkim potopem. W dniach 28-30 lipca 1656 roku pod szańcami Pragi i Skaryszewa rozegrała się wielka bitwa, przegrana przez Jana Kazimierza. Praga, Skaryszew i pobliskie wioski zostały w następstwie walk i zniszczeń okupacyjnych niemal całkowicie zniszczone i spalone. 30 października 1656 to dzień rzezi Pragi przez Szwedów. Tymczasem kolejne spustoszenia spowodowały przemarsze wrogich wojsk w latach 1702 i 1704 oraz zaraza morowa w latach 1708-1712.
Dobra koniunktura dla Pragi wraca ok. roku 1720. Zaczęła ona przyciągać wtedy magnatów posiadających majątki we wschodniej Rzeczypospolitej, ponieważ tu, u zbiegu dróg z Brześcia, Moskwy, Petersburga, Kowna i Gdańska, wygodnie było, posiadając poza okazałą warszawską, również mniejszą praską rezydencję, przygotować się po długiej drodze do efektownego wjazdu do Warszawy oraz poczekać w razie potrzeby na dobre warunki do przeprawy. Swoje posiadłości tu mieli Radziwiłłowie, Sapiehowie, Załuscy, Braniccy, Dembowscy, Ogińscy, Krasińscy, Tyszkiewiczowie, Massalscy i Moszyńscy. To oczywiście powoduje również napływ do Pragi rzemieślników i kupców, liczących na dobre interesy przy obsłudze dworów. Najwyżej stały szewstwo i garbarstwo, które to zawody miały od 1670 r. swój praski cech.
Jurydyka Kazanowskiego w XVIII w. przechodziła do rąk kolejno Czartoryskich, Lubomirskich i Potockich, w związku z czym została przemianowana na Pragę Książęcą.
W okresie saskim zaznacza się dalszy jej rozwój, w którym duży udział ma król August III. Wspierał on finansowo klasztor Benedyktynek przy ul.Panieńskiej, co pozwoliło na budowę kościoła klasztornego. Klasztor mieścił się przy nieistniejącej dziś części Panieńskiej, która przechodziła przez teren obecnego parku Praskiego. Dzierżawili też Sasi znaczną część Saskiej Kępy, gdzie wznieśli pałacyk letni, postawiony na miejscu dawniejszego dworku Jakuba Sobieskiego.
Zwarta miejska zabudowa Pragi, Kamionu, Skaryszewa i Golędzinowa zostaje w 1770 roku okolona wałem przeciwmorowym, który sięgał na północy obecnej trasy Starzyńskiego, na wschodzie przebiegał 250-300 m od ulicy Targowej, a na południu sięgał do dzisiejszej ulicy Zamojskiego. Zabudowa Pragi w tym czasie sięgała od Wisły do ulicy Targowej, podczas gdy ćwierć wieku wcześniej tylko do linii ówczesnej ulicy Senatorskiej, mającej swój bieg w pobliżu obecnej ul. Jagiellońskiej, ale prowadzonej łukiem.
Zainteresowanie terenami prawobrzeżnymi kontynuował też król Stanisław August, który 20 lipca 1764 r. zakupuje od Teodora Szydłowskiego Targówek i część Golędzinowa. Na tym ostatnim terenie zakłada nowe miasto - Golędzinów Królewski. Część Golędzinowa wydzierżawia w roku 1782 Bielińskiemu i Lehmannowi, który zakłada tu manufakturę sukienniczą zatrudniającą ok. 20 pracowników.
Targówek również zostaje rozparcelowany, a jego znaczną część wydzierżawia w 1780 r. na 40 lat Szmul Jakubowicz-Zbytkower, dostawca wojsk królewskich. Od jego imienia powstała nazwa osiedla - Szmulowisna, Szmulki. Rozwijał tu olbrzymie interesy monopolizując niemal cały handel i rzemiosło praskie. Założył rzeźnię i magazyny rzeźne, garbarnię, tartak, młyn i dwie gorzelnie. Był fundatorem praskiej bóżnicy i cmentarza żydowskiego na Targówku, którego lokalizację wyznaczył 26.07.1780 r. król Stanisław August. Płaskorzeźbę przedstawiającą praską posiadłość Szmula można obecnie zobaczyć na nagrobku syna Szmula - Berka Sonenberga na cmentarzu żydowskim przy ul.Okopowej. Intensywnej działalności Szmula należy przypisać fakt znacznego rozwoju zabudowy praskiej wzdłuż ulicy Ząbkowskiej pod koniec XVIII wieku. W tym czasie zabudowa wysunęła się też wzdłuż ulicy Grochowskiej, nawet poza linię wałów z 1770 r. Zapewne wtedy centralny punkt miasta przesunął się na plac, który powstał u zbiegu Targowej, Wołowej i Ząbkowskiej. Stare targowisko obok ratusza z pewnością było już zbyt małe dla nasilającego się handlu.
W roku 1780 Stanisław August kupuje też Kamion z miastem Skaryszew oraz wsiami Grochów, Kałęczyn i Gocław. Odstąpił te włości swojemu bratankowi Stanisławowi Poniatowskiemu, który założył miasteczko Kamion między rogatkami Skaryszewa a Grochowem. Główna ulica tego miasteczka została nazwana Grochowską.
Praga wraz z sąsiednimi miastami została włączona do Warszawy w roku 1794 jako tzw. VII cyrkuł miejski. W związku z tym faktem już w latach 1770-1792 sporządzono spisy posesji i mieszkańców Pragi, które wykazały w samym mieście Pradze 20 ulic, 196 dworów, 92 domy, 7 browarów i 7283 mieszkańców, w tym 1513 Żydów, podczas gdy w 1750 roku mieszkała tam tylko jedna rodzina żydowska. Oczywiste jest, że to ożywiona działalność Szmula Zbytkowera spowodowała taki napływ Żydów z miasteczek wschodniego Mazowsza, któremu byli potrzebni zaufani rodacy do pomocy w prowadzeniu rozlicznych interesów oraz jako dzierżawcy.
Skaryszew i Golędzinów łącznie miały nieco mniej niż drugie tyle domów i dworów. Po przyłączeniu do Warszawy cyrkuł praski liczył 39 ulic. Część nazw ulic została wtedy zmieniona, aby nie pokrywały się z istniejącymi po drugiej stronie Wisły. Niemal przy co drugim domu mieszkalnym mieściła się stajnia, a w co piątym sklep. Było 11 browarów i 9 austerii. Na Golędzinowie było szczególnie dużo garbarni - w co 3-4 domu. Dominowała luźna, niska, parterowa, drewniana zabudowa, choć było kilka reprezentacyjnych budynków - kościoły Bernardynów z Kaplicą Loretańską przy ul.Ratuszowej, Bernardynek przy ul.Panieńskiej i fara Skaryszewska przy ul.Brukowej oraz ratusz praski z wysoką wieżą przy ul. Ratuszowej. Istniał też szereg efektownych dworów, głównie zlokalizowanych wzdłuż Wisły np. dwa pałace Radziwiłłów, w tym jeden na tyłach kościoła Bernardynów, czyli na terenie obecnego ZOO, a drugi przy żupie solnej przy ul.Panieńskiej (obecnie teren Parku Praskiego), pałac Sapiehów przy ul.Olszowej i dwory Czartoryskich, Potockich i Ogińskich.
Przyłączenie do Warszawy nie było korzystne dla Pragi. Większość funduszy miasta wydawano po lewej stronie rzeki. To tam budowano reprezentacyjne gmachy, urządzano place, brukowano ulice, budowano bulwar nad Wisłą. Główne dochody zarządu praskiego pochodziły ze 123 szynków, które wówczas były na Pradze.
Przełom XVIII i XIX wieku rozpoczął zniszczenia Pragi. W czasie bitwy o Warszawę 2-4.09.1794, ostatniej bitwy Powstania Kościuszkowskiego, Praga została poważnie zniszczona, a duża część jej ludności wybita przez Rosjan pod dowództwem marszałka Suworowa. Dzień 4 listopada został zapamiętany jako kolejna rzeź Pragi. Również jej znaczenie po utracie niepodległości poważnie zmalało. Powyższe czynniki spowodowały, że jej ludność zmniejszyła się z 7283 mieszkańców w 1792 r. do 3092 w 1795. W tym czasie liczba budynków zmniejszyła się z 518 do 363, czyli o 155. W 1808 roku wykazano w cyrkule praskim 102 place puste, które poprzednio były zabudowane, a najwięcej z nich nad Wisłą, zniszczonych na kierunku ewakuacji na warszawska stronę oraz posesji porzuconych przez magnatów, którzy z upadkiem stołecznego znaczenia Warszawy przestali tu przyjeżdżać, a ich obiekty szybko uległy ruinie, zapewne nie bez pomocy miejscowych, o jakim to zjawisku może się przekonać i dziś każdy, kto pozostawi na dłuższy czas domek letniskowy na wsi bez opieki.
Rujnacji Pragi dokończyło budowanie fortyfikacji napoleońskich na Pradze w latach 1806-1811. Ufortyfikowany został wówczas przyczółek mostowy u zbiegu ul.Brukowej z Wisłą, chroniący nowo wybudowany drewniany most na Wiśle, łączący Pragę z ul.Bednarską, zbudowany w celu ułatwienia przeprawy Wielkiej Armii. Przyczółek rozbudowano później do postaci twierdzy. W ramach tworzenia przedpola wyburzono całą zabudowę po ul.Targową. Pierwsza została rozebrana drewniana fara skaryszewska, a plac po niej wraz z cmentarzem przykościelnym został zniwelowany. Kolejno rozebrano dalsze zabudowania, w tym kościoły Bernardynów i bernardynek, dwory, zajazdy, żupę solną, łącznie ponad 200 domów. Zachowała się tylko Kaplica Loretańska, której ludność nie pozwoliła zburzyć. Praktycznie więc zniszczona została cała historyczna zabudowa Pragi, a pozostały tylko fragmenty, które powstały w końcu XVIII wieku, w dużej części zamieszkałe głównie przez ludność żydowską, co zapewne zaważyło na późniejszym rozwoju dzielnicy. Przez długie też lata, z powodu braku wiary w możliwość stabilizacji na tym terenie, unikano tu solidniejszych inwestycji, dzięki czemu Praga stała się dzielnicą głównie ubogich, o przeważającej parterowej drewnianej zabudowie.
W latach Królestwa Kongresowego zapoczątkowano wielką odbudowę i przebudowę miast. W tym również zainteresowano się Pragą. Twierdza na przyczółku mostowym została zlikwidowana, w związku z czym i sens straciła esplanada. Założono więc ponowne zagospodarowywanie zniszczonych poprzednio terenów. Przeprowadzono regulację zniszczonej sieci ulic, odnawiając m.in. Szeroką, Brukową i Wołową. Na najważniejszych ulicach ułożono bruk. Jako pierwszą zbudowano komorę wodną, która stoi nad Wisłą przy obecnej ul.Kłopotowskiego, bóżnicę oraz domki rogatkowe na granicach miasta, w tym istniejące do dzisiaj na początku ul.Zamojskiego przy szosie do Brześcia. Zbudowano szosę brzeską, a następnie petersburską, prowadzącą w kierunku Zegrza. Pilnie też konserwowano zbudowany w 1770 roku wał ziemny stanowiący granice Pragi. Były również rogatki: Golędzinowska, na wylocie trasy na Modlin i Petersburg oraz Ząbkowska na drodze na Ząbki, Radzymin i dalej do Grodna i Wilna. Wał i rogatki służyły do zwalczania przemytu towarów obłożonych podatkiem bezpośrednim jak alkohol i tytoń. Dbały o to i władze i dzierżawca monopolu Newachowicz. Kontrolę przepływu towarów między Pragą a lewobrzeżną Warszawą zapewniała zbudowana na praskim przyczółku komora wodna, stojąca dziś u wylotu ul.Kłopotowskiego na Wybrzeże i służąca teraz jako pałac ślubów. Było wówczas kilka projektów przebudowy Pragi, zaplanowanych z dużym rozmachem, ale nie doczekały się realizacji. To co udało się zrobić to wybrukować kilka głównych ulic, zwłaszcza stanowiących dojazdy do mostów i rogatek. Przez krótki czas istniały dwa mosty łyżwowe, bowiem zbudowano drugi na wysokości Golędzinowa, jednak wkrótce został zniszczony w czasie Powstania Listopadowego. Zbudowano też wówczas kilkadziesiąt domów na terenie Pragi, większość z nich była jednopiętrowa choć murowana.
Kolejne zniszczenia przyszły jednak już z wojną 1830/31. W czasie bitew na przedpolach Pragi, mimo iż nie została ona zdobyta, spalono w obrębie okopów 62 domy, a na przedpolu 42 zostały rozebrane. Wybuchła też wówczas epidemia cholery przywleczonej z Bałkanów. Wówczas na obecnym terenie tzw. starego Parku Praskiego powstał cmentarz ofiar epidemii, po którym obecnie nia ma śladu, choć stare drzewa tam rosnące to pamiętają. Liczba ludności po tych wydarzeniach znowu spadła do 3300. Jedyne co dobrze prosperowało to szynki - jeden szynk przypadał na 50 statystycznych mieszkańców, licząc z dziećmi. W 1832 r. zniesiony został ukazem carskim osobny zarząd Pragi.
W 1835 r. Rząd Królestwa podjął kolejny plan odbudowy Pragi, choć o wiele skromniejszy niż poprzedni. Znowu cele obronne uniemożliwiły rozwój, tym razem w kierunku północnym, bowiem naprzeciwko zbudowanej w 1831 r.warszawskiej Cytadeli zlokalizowano po praskiej stronie Fort Śliwickiego (mniej więcej na terenie obecnego Golędzinowa), dla którego należało zabezpieczyć wolne pole ostrzału, które początkowo miało promień 850 m.
Starano się stymulować mieszkańców do odbudowy stosując ulgi podatkowe, wypłacając odszkodowania za zniszczone i przyznając istotne kredyty na budowę nowych domów, jednak pozostała ludność już niezbyt wierzyła w możliwość stabilizacji na tym terenie i obawiając się kolejnych kataklizmów nie kwapiła się do inwestycji. Zezwolono więc na budownictwo drewniane, choć na terenie Warszawy istniał już zakaz budowy takich domów, ale ważniejsze było, aby w ogóle na Pradze zaczęto coś budować. Toteż w efekcie powstała całkowicie drewniana zabudowa ulic Ząbkowskiej, Wołowej, Brukowej, Szerokiej i Dębowej (patrz plan z 1852 r.). W dużej części były one budowane w celu wynajmu mieszkań i lokali handlowych, na co było duże zapotrzebowanie, choć głównie mieszkała tu ludność dość uboga. Coraz więcej było ludności żydowskiej (w 1834 r. stanowili już 43% mieszkańców Pragi), dla której w miejscu pierwszej bóżnicy wybudowanej przez Szmula Zbytkowera powstała synagoga w kształcie rotundy, zaprojektowana przez Józefa Lessela, która, choć nieco uszkodzona, dotrwała do 1961 r., kiedy władze poleciły ją zburzyć. Dziś można podziwiać za ogrodzeniem naprzeciwko kina Nova Praha górkę kryjącą jej ruiny, z której na sankach zjeżdżają dzieci z przedszkola zlokalizowanego w dawnym żydowskim domu wychowawczym. Obok, w budynku starej mykwy zainstalowała się niepubliczna szkoła.
Praga była jak i dawniej przede wszystkim miejscem targowym. Targi zajmowały całość miejsca pośrodku Targowej i Wołowej, dlatego też do dziś ulica Targowa, poczynając jeszcze od rogatki Grochowskiej jest tak szeroko rozplanowana. Handlowano również wzdłuż obecnej ulicy Jagiellońskiej. Przed rogatkami były place postojowe dla przywożących wozami towary. W 1839 r. zreorganizowano targowiska, wyznaczając odrębne miejsca do handlu bydłem, końmi, artykułami spożywczymi i starzyzną.
Bydło na targi do Pragi pędzono ze wschodu, nawet z dalekich rejonów Ukrainy. Obrót nim był więc olbrzymi, co wywołało zainteresowanie jego przerobem na miejscu. W 1846 r. z inicjatywy rządu wybudowano rzeźnię na Pradze, zlokalizowaną blisko Wisły przy ul. Brukowej, w miejscu po zburzonym na początku wieku Skaryszewie. Dziesięć lat później ja rozbudowano i zabezpieczono wałem od wylewów Wisły, które wcześniej powodowały szereg strat. Rzeźnia przetrwała do lat 80-tych XX wieku, dokuczając bardzo mieszkańcom okolicznych kwartałów, gdyż fetor od niej roznosił się straszny. Została w końcu zrównania z ziemią, a znakomity teren po niej, leżący w sercu Pragi, nad akwenami dawnego Portu Praskiego, dotąd oczekuje na godnego inwestora.
